谢邀，当然不是哺乳动物生殖器都是外露的。
具体的我没去查，我只是先简单列举几个我看到这个问题脑子里第一反应出的几种非外露生殖器的雄性生物。
比如雄性海豚，平时是缩在腹腔内的，需要用的时候才会伸出来。和人类男性平时就露在外面不一样。鲸鱼我没查到，但是估计也是一样。
比如，人类女性生殖器，算不上真正意义的外露，外露的不就只有外阴部分？剩下的阴道、子宫这些都算是生殖器，但是并不是外露生殖器。
不过，我想到了一个物种，它们比较特殊，雌性生殖器是外露的，也就是“大屌萌妹”~
它就是雌性鬣狗，就是《狮子王》动画中经常出现的反派。
动画形象
现实里它长这个样子
而它们这个物种雌性的生理构造是这个样子的
雌性斑点鬣狗长着假阴茎，这其实是放大的阴蒂，它们生育、交配和小尿都是通过这个突出的生殖器。这个假阴茎能够延伸使雄性鬣狗的阴茎插入进行交配，同时在生育胎儿时假阴茎可以伸展。这种奇特生殖器官的位置使得雌性鬣狗在交配时完全掌握了交配控制权。通常雌性鬣狗要比雄性的体型大。
以上~
